자습서는 인간-기계 대화의 창이지만 일반적으로 산술 처리는 하지 않으며 컨트롤러는 산술 처리를 완료합니다. 교기는 어느 회사를 겨냥하고 제품을 판매하는지 여부에 따라 달라진다.
예를 들어, Kanop 이 생산하는 컨트롤러는 보편적이지만, 하나의 교시를 따로 사는 것이 아니라, 한 세트의 세트 (컨트롤러+자습서) 입니다. 직선 로봇의 일부 제어기와 교시 장치는 직선 로봇을 위해 만들어졌을 수 있지만 다른 관절 로봇은 사용할 수 없습니다.