나중에 대웅과 도라에몽은 대웅의 제로시험지를 숨기기 위해 소품으로 지하동을 찾는 방식으로 넓은 지하공간을 발견하여 모두의 놀이터로 만들었다. 한편 남편은 강, 집 뒷마당, 지하공간에서 공룡을 연이어 목격해 마음이 심란했다. 진상을 알기 위해 지루하고 억지스러운 남편이 카메라를 가지고 다시 지하로 잠입했지만 종적을 잃었다.
대웅과 도라에몽은 남편이 실종되기 전에 촬영한 영화에서 지하 공간이 사람들이 사는 강 아래에 있다는 것을 알게 되자, 그들은 뚱뚱한 호랑이와 경향과 함께 다시 잠입했지만, 생각지도 못한 광경을 목격했다. 중생대의 태고림은 넓은 지하공들로 가득 찼고, 멸종해야 할 공룡도 그 속에 있었다. 원래 소가 점술을 해서 문제를 맞췄지만, 문제의 문자 그대로 검색 범위를 정했다.
도라에몽 일행은 남편을 찾다가 지하 야인 족족 하동에게 붙잡혔다. 그들이 생명의 위험이 있을 때, 용을 타고 온 기사가 즉시 나타나 모두를 구했다. 기사는 바흐라고 자칭하고, 지하인 왕국의 기사라고 자칭한다. 그는 남편처럼 생긴 그 지하인이 이미 구금되어 보호되어 있고, 그들을 지하인 국가의 수도로 호송하여 남편을 만났다고 모두에게 알렸다. (윌리엄 셰익스피어, 햄릿, 가족명언) 여행 중 도라에몽 일행은 지하인이 공룡에서 진화한 종으로 문명의 정도가 높다는 것을 알게 되었다.
남편과 재회한 후 바흐는 팀을 안전하게 지상세계로 돌려보내기로 동의했지만 지하세계에서 만난 기억은 지워질 것이다. 그러나 우연한 기회에 대웅은 지하인들이' 대원정' 이라는 행동을 음모하고 있는 것을 발견하고, 그 목적은 지상인 (인류) 으로부터 지표 세계를 탈환하기 위한 것이다!
도라에몽 일행은 이 모든 일이 일어나는 것을 좌시할 수 없다. 도망가고 대항하는 것 외에는 선택의 여지가 없다. 도라에몽 등은 탈출할 수 있을까? 인간과 지하인 사이의 전쟁은 멈출 수 없습니까? 심오하고 예측할 수 없는' 대원정' 의 진정한 목적은 무엇이고, 공룡인의 진정한 적은 무엇인가?