로봇 소방대회 규칙 1. 임무 로봇 소화는 실제 가정 환경에서 화재를 처리하는 과정을 시뮬레이션하는 것이다. 컴퓨터 프로그램에 의해 제어되는 로봇을 만들어 평면 구조를 시뮬레이션하는 방 안을 이동하며 방 안에서 불을 나타내는 불타는 촛불을 찾아 최대한 빨리 꺼낸다. (윌리엄 셰익스피어, 윈도, 컴퓨터명언) (윌리엄 셰익스피어, 윈도, 컴퓨터명언) 둘. 표준 1. 시뮬레이션 주택 평면 구조 도식 및 경기장 특징은 규칙 액세서리에 나와 있습니다. 도식도의 치수는 실제 참조용으로만 제공됩니다. 경기장의 실제 사이즈는 도식에 제시된 사이즈와 거의 일치하지만 제조 오차는 1cm 이내로 허용된다. 모의 방의 벽은 높이가 33 센티미터로 나무로 만들어졌다. 벽은 하얗다. 경기장의 바닥은 검은색의 매끄러운 목재 표면이다. 바닥은 이음새가 허용되고 이음새는 평평하고 같은 검은색입니다. 어떤 로봇들은 거품, 분말, 기타 물질을 사용하여 촛불의 불꽃을 끌 수 있기 때문에 매번 경기 후에 장소를 청소해야 한다. 하지만 모든 로봇이 경기 기간 동안 바닥을 검게 유지한다는 보장은 없다. 경기장 모의실 전체 바닥은 수평이고 경사와 계단은 없습니다. 대지 평탄도 요구 사항: 불연속 영역 수평 오차가 0.3cm 미만입니다. 방 안의 모든 복도와 문틀의 폭은 46cm 이상이어야 한다. 문틀에는 문이 없고, 문틀이 있는 바닥에 방의 입구와 문을 2.5cm 너비의 흰색 선으로 나타내고, 흰색 선 자체의 면적은 방 안의 면적에 속한다. 로봇은 경기장의 출발 위치를 나타내는 흰색 사각형에서 출발해야 한다. 예를 들어, 다이어그램에서 "h" 로 표시된 상자는 시작 위치를 나타냅니다. 실제 경기장은' H' 로 표기되지 않았다. 시작 위치를 나타내는 흰색 정사각형의 길이는 30cm×30cm 이고 정사각형의 대각선 교차점은 46cm 복도의 세로 중심선에 있습니다. 참가자는 일부 장비를 사용하여 광장에서 로봇의 위치를 바로잡을 수 있다. 일단 시작되면 경기장에서 원하는 방향으로 수평 또는 수직으로 이동할 수 있습니다. 최종 경기장은 이날 현장 제공이 우선한다. 2. 경기장 조명 경기장 주변의 조명은 경기의 실제 장소 조건에 따라 결정된다. 참가자는 경기 전에 경기장의 불빛과 주변 환경을 이해할 시간이 있을 것이다. 경기 중 조명 조건이 비교적 안정적이다. 로봇 소방대회의 도전적인 특징 중 하나는 로봇이 조명, 그림자, 난시 등 실제 조건이 불확실한 환경에서 작동할 수 있어야 한다는 것이다. 3. 로봇의 전체 크기는 정지 상태와 운동 상태에서 30cm×30cm×30cm 이내로 유지해야 하며 로봇의 촉수, 탐지기, 장식품을 포함한다. 로봇의 촉수, 탐지기, 장식품은 모두 로봇의 일부이다. 로봇의 무게, 제조 재료, 제품 모델 모두 제한이 없다. 4. 촛불의 불꽃은 로봇이 방에서 찾아 끄려고 하는 불의 근원을 나타낸다. 불 소스 불 위치의 유효 높이 (불 아래쪽에서 대지 표면까지의 거리) 는 15cm 에서 20cm 사이이며 불 자체의 높이는 2cm 에서 3cm 사이로 제어됩니다. 그렇지 않으면 촛불이 조정되거나 교체됩니다. 양초는 지름이 1-2cm 인 흰색 촛불입니다. 촛불의 화염 위치가 위에서 언급한 유효 높이 범위 내에 있을 때, 로봇이 시동을 걸면 촛불의 정확한 높이에 관계없이 로봇이 불꽃을 찾도록 요구한다. 양초는 7cm (길이) ×7cm (폭) ×3cm (높이) 의 반광택 노란색 나무 받침대에 장착된다. 5. 다른 규칙 및 사양과 충돌하지 않을 경우 센서 모델에 제한이 없습니다. 가구 경기장에는 시뮬레이션 가구가 있습니다. 제비를 뽑아 방 번호를 결정한 후 이 시뮬레이션 가구는 방의 도식 위치에 배치됩니다. 로봇은 아날로그 가구를 만질 수 있다. 시뮬레이션 가구는 지름이 12cm 를 초과하지 않고 높이 30cm, 무게 3 kg 이상인 반광색 나무 기둥입니다. 규칙 1. 로봇이 시작되면 출전 선수의 개입 없이 자동으로 제어해야 한다. 즉 로봇은 인공현장이 아닌 컴퓨터 프로그램에 의해 제어해야 한다. 로봇은 조작 중에 벽을 부딪히거나 만질 수 있지만, 미리 벽에 표시를 하고 파괴할 수는 없다. 로봇이 경기장을 지나갈 때, 그것은 어떤 것도 남길 수 없고, 경기장에 달리는 것을 도울 수 있는 어떤 흔적도 남길 수 없다. 심판이 로봇이 의도적으로 경기장을 들이받는 프로그램 (벽과 아날로그 가구 포함) 을 썼다고 판단한다면, 그 로봇은 실격되거나 득점될 것이다. 로봇 수색: 고등학교 대회에는 수색 및 구조 모드와 가정 모델이 포함될 예정이다. 수색은 로봇이 불을 끈 후에만 진행될 수 있다. 수색 및 구조 대상은 화재 방에 있습니다. 방 안의 벽 근처에는 반원형, 너비 2.5cm 의 흰색 선으로 지름이 15cm 인 흰색 수직 필름 상자가 있습니다. 로봇이 백권에 들어간 후에는 반드시 수색동작을 하고 필름박스 (완전 착지) 를 들고 방을 나와야 효과적인 수색으로 간주된다. (알버트 아인슈타인, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 스포츠명언) 수색 대상자가 집으로 돌아오는 길에 휴대하거나 잃어버리지 않았다면, 집으로 돌아가는 패턴이 이미 실효된 것으로 판단된다. 2. 촛불 꺼짐 로봇은 어떤 파괴적이거나 위험한 방법으로도 촛불을 꺼서는 안 된다. 물, 공기, CO2 등의 물질이나 기계적 방법을 사용할 수 있지만 경기장을 파괴할 수 있는 위험한 방법이나 물질의 사용은 금지되어 있습니다. 예를 들어, 폭죽을 터뜨려 촛불을 끄거나 촛불을 쓰러뜨려 촛불을 꺼서는 안 된다. 촛불은 연소할 때 부딪쳐서는 안 된다. 그렇지 않으면 미완성 소화 임무로 간주된다. 만약 로봇이 불을 끄는 과정에서 촛불과 충돌한다면 로봇의 성능은 여전히 유효하다. 로봇이 촛불을 끄는 과정에서 생긴 잡동사니 (예: 물, 발효가루, 생크림 등 잔류물) 는 경기가 끝난 후 휴식 시간에 심판이 깨끗이 치운다. 로봇이 불을 끄기 시작할 때 촛불이 있는 방으로 완전히 들어가야 합니다. 즉, 로봇이 바닥에 수직으로 투영되어 방 입구의 바닥에 있는 흰색 선을 넘어야 하며, 밟거나 밟는 것이 아니라, 로봇은 화염에서 30cm 떨어진 원 안에 부분적으로 또는 완전히 도달해야 합니다. (존 F. 케네디, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 전쟁명언) 3. 양초 위치는 추첨을 통해 방 번호를 결정하고, 촛불은 방의 표시위치에 놓는다. 로봇이 경험한 세 경기에서 촛불은 모두 같은 방에 두지 않는다. 4. 센서는 참가자가 아날로그 방의 벽이나 바닥에 표시나 등대 또는 반사기를 놓는 것을 금지하여 로봇 네비게이션을 돕습니다. 경기장 주변의 조명은 적외선, 가시광선, 자외선원일 수 있다. 로봇이 광학 센서를 사용하여 촛불을 찾거나 벽과 아날로그 가구를 감지하는 경우 디자이너는 이러한 광원이 미치는 영향을 피하기 위한 조치를 취해야 합니다. 5. 안전현장 심판이 로봇의 행동이 위험하거나 사람이나 장비에 위험할 수 있다고 판단한다면 언제든지 경기를 종료할 수 있다. 로봇은 인화성 및 폭발성 물질을 사용할 수 없습니다. 넷. 경기 1. 경기 모드 (1) 초등학교 팀 경기, 촛불은 무작위로 네 방에 두고 집에 가지 않는다. (2) 중학교 경기는 4 개의 방에 무작위로 촛불을 놓을 것이므로 반드시 가정 모드를 사용해야 한다. (3) 고등학교 경기에서는 네 방에 무작위로 촛불을 놓는다. 화재 진압 임무가 완료된 후에는 반드시 수색패턴과 가옥 패턴을 완성해야 한다. 2. 경기 순서 참가자와 그들이 만든 로봇은 추첨을 통해 경기 참가 순서를 결정한다. 경기 순서가 일단 배정되면 변경할 수 없다. 각 참가팀이 각 경기를 완성하는 데 필요한 시간의 불확실성으로 인해 각 라운드의 시작 시간은 고정되어 있지 않다. 모든 로봇은 정해진 순서에 따라 시합을 해야 한다. 모든 로봇은 1 라운드 경기가 끝난 후 다음 라운드를 시작한다. 2 라운드 경기 사이에 참가자는 로봇을 조정하고 수리할 수 있지만 로봇 교체는 허용되지 않는다. 첫 번째 로봇 경기에서 마지막 선수는 심판 기록을 기다릴 준비를 해야 한다. 각 대원들은 2 분 동안 입장준비를 하고, 준비가 끝나면 심판에게 신호를 보낸다. 2 분 안에 준비되지 않은 로봇은 이번 경기에서 실격되고 실패로 기록되지만 다음 경기에 참가하는 데는 영향을 주지 않는다. 선수가 경기장에 들어가 2 분 동안 적응 장소를 디버깅한 후, 대원들은 로봇을 출발 위치에 두고 심판에게 출발 방법을 알렸다. 그리고 제비를 뽑아 임무실을 정하고 심판이 로봇을 작동시켰다. 삼륜 경기에서 뽑은 방은 다를 것이다. 3. 시간 제한 로봇은 3 분 안에 촛불을 찾아 꺼야 한다. 3 분 후에도 촛불화염이 꺼지지 않으면 심판은 그 선수와 로봇의 이번 경기를 중단하고 소화 성적은 3 분으로 기록한다. 중학교 경기 로봇 홈경기 최장 4 분. 촛불을 끄면 시간이 시작됩니다. 로봇이 한정된 시간 내에 귀가하는 임무를 완수하지 못하면 심판은 이번 경기를 종료할 것이다. 귀가시간 4 분 기록. 고교 대회에서는 로봇이 차례로 소화, 수색, 귀국 등의 임무를 완수하도록 요구했다. 수색시간은 촛불을 끄는 것부터 계산해 로봇이 수색 대상을 안고 촛불과 수색 대상이 있는 방을 떠날 때까지 계산한다. 수색 및 구조 모드는 최대 3 분입니다. 로봇이 3 분 안에 수색 임무를 완수하지 못하면 심판이 경기를 중단한다. 검색 및 구조 결과를 기록 하는 3 분, 집에 결과를 기록 하는 4 분. 홈 모드는 로봇이 수색 대상이 있는 방을 떠나 로봇이' 집' 으로 돌아갈 때까지 시작된다. 로봇 홈 모드는 최대 4 분입니다. 이 시간이 지나면 심판이 경기를 중단하고 4 분 후에 결과를 기록한다. 4. 다음 두 가지 경우에만 중지: (1) 해당 작업의 최대 시간 제한을 초과합니다. (2) 플레이어는 이번 경기를 중단시켜 실패로 기록하라고 요청했다. 5. 이번 경기의 종료를 경기의 종료라고 하는데, 여러 가지 상황에서 모든 규정된 임무를 완수하지 못했기 때문이다. 다섯째, 채점 기준 1. 점수 (1) = 실제 시간 × 시작 모드 계수 × 방 계수 × 구조 계수 (고등학교 그룹) × 집 계수 (중고등 그룹). (2) 이번 대회에서는 선수 한 명당 3 라운드 경기 기회가 있다. 세 점수에 두 개의 좋은 점수를 더한 후 마지막 점수에 신뢰도 계수를 곱합니다. 최종 점수가 가장 낮은 로봇이 이기고 로봇 제작자가 이겼다. 2. 조작 모드 모든 로봇 소방대회에 대해 점수가 낮을수록 성능이 좋습니다. (1) 표준 시작: 수동 버튼으로 로봇을 시작합니다. 표준 부트 모드의 점수 계수는 1.0 입니다. (2) 음성 시동: 로봇은 수동 버튼으로 시작하는 것이 아니라 음성 신호를 받은 후 음성 시동 모드로 시작됩니다. 심판이 소리 신호를 통해 로봇을 시동하다. 간섭 소음이 감지되어 로봇이 잘못 시작되면 로봇을 다시 시작할 수 있습니다. 심판이 소리 신호를 보낸 후, 로봇은 5 초 안에 출발하지 않고 이번 경기가 끝난 것으로 간주한다. 경기 중의 음향은 선수 자신이 제공한다. 음성 시작 모드의 채점 계수는 0.9 입니다. (3) 수색모드: 고교팀 로봇이 촛불을 끄고 수색을 시작했다. 수색을 시작하기 전에 로봇은 수색 대상을 수색 지역에 부딪히거나 부딪혔고, 수색 패턴이 실패하여 이번 경기는 끝났다. 로봇이 수색 대상자를 안아준 후, 걷는 동안 수색 대상자가 넘어지고, 수색 패턴이 실패하며, 이번 경기는 끝났다. 로봇은 수색 대상이 있는 방에서 나왔지만 수색 대상을 휴대하지 못하거나 정해진 수색 시간을 초과하지 못했다. 수색 구조 모드가 실패하여 이번 경기는 끝났다. 수색 및 구조 모드가 성공한 후 수색 및 구조 계수는 0.6 이었다. (4) 홈 모드: 고 3 조의 경우' 집' 으로 돌아가기 전에 소화와 수색 임무, 즉 출발 위치를 대표하는 지역으로 돌아가야 한다. 집에 가는 길에 어떤 방도 들어갈 수 없다. 방에 들어가는 기준은 모든 로봇이 흰 선을 넘어 방으로 들어가는 것이다. 집으로 돌아오는 길에 방에 들어온 로봇은 집에 돌아가지 못한 것으로 판정되었다. 로봇의 어떤 부분이라도 대표의 시작을 나타내는 위치로 들어가 이동을 멈추면 로봇이 이미 귀위 모드를 완료했다고 생각한다. (존 F. 케네디, Northern Exposure (미국 TV 드라마), 스포츠명언) 로봇이 멈추지 않고 시작 위치로 들어가면 홈 모드가 완료된 것으로 간주할 수 없다. 로봇이 원래 위치로 돌아가지 않았거나 집에 돌아가는 데 4 분 이상이 걸린다면 로봇이 이미 홈 모드를 완료했다고 생각할 수 없다. 홈 모드 점수 계수는 0.8 입니다. 3. 방 계수는 경기를 더욱 사실적으로 만들기 위해 더 똑똑한 로봇 창조를 장려하고 경기 과정의 불확실성을 높이며 운의 영향을 줄이기 위해 방 계수를 도입했다. 매 라운드에서 로봇이 촛불을 찾기 전에 검색하는 방이 많을수록 방 계수 값이 작아지고 점수가 적을수록 점수가 좋아진다. (1) 1 룸 검색, 룸 계수 1.00 (2) 2 룸 검색, 룸 계수 0.75 (3) 3 룸 검색, 룸 로봇이 방을 검색하는 순서는 필요하지 않습니다. 방 계수를 계산하는 전제는 로봇이 소화 임무를 완료하기 전에 몇 개의 방을 검색했다는 것이다. 소화 임무를 완료하지 않은 사람은 방 계수를 계산하지 않는다. 로봇은 문틀의 흰 선을 넘어 방으로 들어가야 방을 검색하는 로봇으로 볼 수 있다. 같은 방을 반복해서 검색하면 방 계수는 두 번 계산되지 않습니다. 4. 실제 시간 실제 시간은 경기 종료 시 심판이 타이밍을 멈추는 시간입니다. 실제 시간에는 소화시간, 수색시간 (고교조), 귀가시간 (중학교와 고교조) 의 합이 포함된다. 수색 시간은 촛불이 꺼지는 순간부터 로봇이 수색 대상이 있는 방을 완전히 떠나는 시간으로 정의된다. 지상에서의 로봇의 수직 투영은 방의 흰색 선을 완전히 넘어 로봇이 방을 떠나는 것을 판단하는 기준으로 삼는다. 귀가시간 (중학교 그룹) 은 촛불이 꺼지는 시점부터 로봇이 대표가의 흰색 영역으로 돌아가 움직이지 않을 때까지 정의된다. 귀가시간 (고 3 조) 은 로봇이 수색대상이 있는 방을 떠나는 시간부터 로봇이 집을 대표하는 흰색 지역으로 돌아가 정지된 시간까지 정의된다. 5. 신뢰성 소방로봇의 신뢰성은 세 가지 지정 임무의 성공을 가리킨다. 세 가지 발령 태스크 성공의 신뢰도 계수는 0.9 이고 다른 경우 신뢰도 계수는 1.0 입니다.